详细介绍

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功能特点

l 支持电压9V~60V；额定输出电流8A，输出电流倍流16A/非倍流10A

l 支持占空比调速（调压）、转矩控制（稳流）、速度闭环控制（稳速）、位置闭环控制（角度、距离控制）多种调速方式

l 支持电位器、模拟信号、逻辑电平、开关量、PWM、频率、脉冲、RS485/CAN多种输入信号

l 支持模拟信号电压范围配置与逻辑电平电压配置，模拟信号可支持0~3.3V等电压范围，逻辑电平可支持0/3.3/5V等电压；支持模拟信号线性度调整与逻辑电平阈值配置

l 485共模电压保护，支持RS485多机通讯，支持MODBUS-RTU通讯协议，方便多种控制器（如PLC）通讯控制，支持通讯中断停机保护

l 支持加减速缓冲时间与加减速加速度控制，可在行程内自动加减速并精确定位

l 电机电流PID调节控制，启动/负载电流、制动（刹车）电流可分别配置

l 支持驱动器内部温度监测，可配置过热保护温度

l 支持驱动器电源电压监测，可配置过压/欠压关断监测值

l 支持倍流输出，启动、大负载时可大力矩输出

l 支持电机过载限流和堵转停机，以及瞬间大电流监测，防止过流损坏电机或驱动器

l 支持一键电机相序学习；支持霍尔错误保护、故障报警

l 支持电机正反转限位，可外接两个限位开关分别对正转和反转限位

l 支持电机转速测量，支持电机堵转检测/堵转限位停转

l 18kHz的PWM频率，电机调速无PWM嚣叫声

l 极小的PWM死区，仅0.5us，PWM有效范围0.1%~99%

l 使用ARM Cortex-M3@72MHz处理器

原理概述

本驱动器使用的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动

位置检测、再生电流恒电流制动（或称刹车）技术和强大的 PID 调节技术可地控制电

机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，

电机响应时间短且反冲力小。

电机加减速控制

电流自动调节、加速度自动控制的软启动方式，电机可迅速、平稳启动而反冲力小。支

持加减速时间和加减速加速度配置。

电机制动（刹车）控制

电流自动调节的能耗制动方式，电机制动时间短而无强烈的冲击震动。支持制动电流配

置。

电机换向控制

电机正反转切换的过程由驱动器内部控制，自动进行减速、软制动、软启动控制，无论

换向信号改变多么频繁，都不会造成驱动器或电机损坏。

电机稳速控制

通过霍尔信号检测转速和转动位置，使用 PID 调节算法进行闭环控制，支持速度闭环

控制和时间-位置闭环控制两种稳速控制算法。速度闭环方式具有在高速时速率控制平稳且

超调小的特点，但在低速时可能速度控制不平稳；时间-位置闭环控制方式适合于多台驱动

器控制多个电机在相同时间内转动相同的角度的控制要求，也适合于超低速控制。

电机位置控制

通过霍尔信号检测转动位置，使用 PID 调节算法进行位置闭环控制，使用刹车电阻进

行减速。通过电机线圈以一定电流通电锁定电机转动位置。

电机转矩控制

由于电机转矩与电流大小为近似的线性关系，本驱动器使用稳流输出控制方式来实现电

机转矩控制，用户通过调节输出电流的大小来实现对电机转矩大小的控制。

电机过载和堵转保护

电机过载时，驱动器将限流输出，有效地保护电机；电机堵转时，驱动器可检测该状

态并对电机制动。

内部干扰抑制

为了保证电机回路电流测量的精度，驱动电路与控制电路间通过干扰衰减和消耗、瞬态

干扰抑制方式耦合，可有效保证控制电路不受驱动电路干扰的影响。

外部干扰抑制

使用 ESD 防护器件和静电泄放电路来对全部接口进行 ESD 防护，以抵抗外部干扰从而

使内部电路稳定工作和保护内部器件不被加在接口上的瞬态高压静电击坏。

技术参数

项目

参数

电源输入电压

DC 9V~60V

输出电流

16A （倍流输出）

10A （非倍流输出）

额定输出电流

8A

软制动电流

3A

霍尔传感器接口输出电压

5V

霍尔传感器电流

100mA

支持电机转速

0~100000RPM

完成/故障信号输出电压

3.3V

电机额定电流可设定范围

0.5A~10A

负载电流可设定范围

0.5A~10A，且不超过额定电流的1.5倍

倍流倍数可设定范围

1.00~2.00

倍流时间可设定范围

0.1S~99.9S

瞬间过流关断电流设定范围

0~25A

温度有效检测范围

-40℃~125℃

温度检测误差

±10℃

过热关断/过热限流温度设定范围

-40℃~125℃

电压有效检测范围

8~30V

电压检测误差

5%

欠压/过压关断设定值

27V

电机电流检测精度

0.2A

电流测量分辨率

0.01A

稳流控制精度

0.02A

单端模拟信号输入电压范围 0~10V

双端模拟信号输入电压范围

0 ~ 3.3V

差分模拟信号输入电压范围

-3.3V ~ +3.3V

逻辑电平电压范围

0V ~ 5V

PWM/脉冲输入接口支持电压

0V ~ 5V

PWM输入信号支持频率

支持范围100Hz~10kHz，100Hz~1kHz时，分辨率0.1%；

1kHz~10kHz时，分辨率0.1%~1%

频率输入信号支持范围

0 ~ 10kHz

5V电源输出电流

100mA

输出PWM频率

18kHz

输出PWM分辨率

1/1000

输出PWM最小有效脉宽

500ns

输出PWM有效范围

0.1% ~ 100.0%

PWM调速方式PWM可设定范围

-100.0%~0，0~100.0%

速度闭环控制可设定范围

-3276.8Hz~3276.7 Hz

位置闭环控制可设定范围

速度0.1~3276.7 Hz

位置-2147483648~2147483647

实时速度测量范围

10Hz~4000Hz

实时速度表示范围

-32768Hz~32767Hz

电机转速表示范围

1~655340 RPM

堵转保护时间设定范围

0.1s~25.5s或不保护

占空比调速方式启动响应时间

额定电流和负载电流8A时，响应时间约0.1s

占空比调速方式正反转切换响应时间

额定电流和负载电流8A时，响应时间约0.3s

闭环调速方式启动响应时间

额定电流和负载电流8A时，响应时间约0.3s

闭环调速方式正反转切换响应时间

额定电流和负载电流8A时，响应时间约0.5s

位置闭环控制精度

加速度500Hz/s时，1脉冲以内误差；

加速度2000Hz/s时，2脉冲以内误差；误差不累积

刹车（制动）响应时间

通常为0.1s~0.3s

485支持的波特率

1200~115200bps

CAN支持波特率 10K~1Mbps

信号端口耐压

IN1、IN2、IN3、SQ1、SQ2耐压-0.5V~+25V；

HU、HV、HW耐压-4.9V~+8.2V；

VO耐压为0~+3.6V；

5V0、COM、485-A/B耐压±27V

工作环境温度

-30℃~70℃

尺寸定义

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驱动器尺寸如图所示。尺寸为93mm×56mm×20.5mm。安装孔孔径为3mm，驱动器安装孔圆心到侧边的距离为5mm。

PCB尺寸

驱动器内PCB尺寸为75mm×50mm，如图所示。高为13mm，安装孔孔径为3mm。

接口定义

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按键用法

对象	操作方式	功能	说明	状态指示灯
按键	短按一下	电机学习	学习成功	黄灯、绿灯交替闪烁6下后同时长亮1s
	短按一下	电机学习	学习失败	黄灯、绿灯交替闪烁6下后，黄灯再闪烁3下
	按住1s后松开	切换控制方式	数字/模拟信号控制	黄灯常亮，绿灯以0.5/2Hz频率闪烁
	按住1s后松开	切换控制方式	485通讯控制	黄灯常灭，绿灯以0.5/2Hz频率闪烁
	长按5s后松开	默认通讯	波特率为9600bps，校验方式偶+1停止

按键短按一下，电机进入学习状态，若状态指示灯表现为绿灯和黄灯交替闪烁6下后同时长亮1s，则学习成功；若状态指示灯表现为绿灯和黄灯交替闪烁6下后，黄灯再闪烁3下，则学习失败。

按键按住1s后松开，可实现数字/模拟信号控制和485控制的切换。当驱动器处于数字/模拟信号控制模式时，状态指示灯显示为黄灯常亮，绿灯以0.5/2Hz频率闪烁；当驱动器处于485控制模式时，状态指示灯表现为黄灯常灭，绿灯以0.5/2Hz频率闪烁。

按键长按5s后松开，通过RS485使用Modbus-RTU通讯协议与驱动器通讯，通讯默认波特率为9600bps，检验方式为偶校验，1位停止位

典型接法示例

1. 单电位器占空比/闭环调速点动控制的接法

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使用电位器VR1对电机调速。按下B1，电机正转，B1弹起，电机停止；当正转限位开关SQ1触发限位后电机停止，再按B1无效；按下B2，电机反转，B2弹起，电机停止；当反转限位开关SQ2限位时电机停止，再按B2无效。

2. 双电位器占空比/闭环调速方式接法

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使用电位器VR1和VR2分别对电机正转和反转调速，通过开关K2控制电机使能，通过开关K1切换电机转动方向，通过限位开关SQ1和SQ2分别对正、反转进行限位。

3.单片机PWM信号占空比/闭环调速方式接法

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IN1接单片机的PWM的输出，用于调速；IN2和IN3与单片机的两个分别IO相连，分别用于控制电机正反转及紧急制动。限位开关SQ1和SQ2分别对正反转进行限位。

4.单片机脉冲信号位置控制的接法

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驱动器的COM与单片机的电源地相连；IN1接单片机的IO1，接受单片机的脉冲信号，用于控制电机步进；IN2接单片机的IO2，用于控制步进方向；IN3接单片机的IO3，用于控制紧急停止；VO与单片机的IO0相连，输出完成信号，以通知单片机位置控制过程已完成；限位开关SQ1和SQ2分别对正、反转进行限位。

5.PLC模拟信号占空比调速的接法

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驱动器的COM与PLC的继电器COM端及模拟量信号地相连；IN1接PLC的模拟量输出AO，用于调速；IN2、 IN3分别接PLC的继电器/晶体管输出Y2和Y1，分别控制电机正转和反转；通过限位开关SQ1和SQ2分别对正、反转进行限位。

6.PLC脉冲信号位置控制的接法

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驱动器的COM接PLC的信号地；IN1接PLC的Y3，接受PLC的脉冲信号，用于控制电机步进；IN2接PLC的Y2，用于控制步进方向；IN3接PLC的Y1，用于控制电机紧急停止；驱动器的VO端口串联一个240欧的电阻，并且VO和COM与PLC的X1和24V+之间连接一个光耦，用于输出完成信号，以通知PLC位置控制过程已完成；限位开关SQ1和SQ2分别对正、反转进行限位。

7.485通讯多机控制的接法

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每台驱动器的485通讯线按A-A、B-B的方式并联后跟一台485主站相连，485主站通过驱动器配置的从站地址来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的地址应，不能与其它驱动器重复。

8.CAN多节点控制的接法

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每台驱动器的CAN通讯线按CANH-CANH、CANL-CANL的方式并联后与CAN客户端相连，在CAN总线上至少并联一个120Ω的电阻，CAN客户端通过驱动器配置的节点ID来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的节点ID应，不能与其它驱动器重复。

附：AQMDxxxxBLS系列电机驱动器选型参考

型号	适配电机	电流/额定电流	能耗制动电流	刹车电阻	控制信号	产品尺寸
AQMD3605BLS (精巧尺寸)	12V-30W 24V-85W 36V-125W	7A/5A	3A，不可大电流频繁刹车换向	非刹车电阻刹车方式	单/双电位器、0~3.3V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	70mm×65mm×21mm裸板
AQMD2408BLS-M (485保护/过热保护/电压检测/大启动力矩。主要物料采用国产原装)	12V-50W 24V-135W	16A （倍流输出）/8A	3A，不可大电流频繁刹车换向	非刹车电阻刹车方式	单/双电位器、0~3.3V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	55mm×55mm×17mm 裸板
		10A （非倍流输出）/8A
AQMD3608BLS	12V-50W 24V-135W 36V-200W	10A/8A	3A，不可大电流频繁刹车换向	非刹车电阻刹车方式	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	92mm×87mm×30mm裸板或 115mm×90mm×40mm 塑料机壳
AQMD6010BLS	12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W	12A/10A	6A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	136mm×82mm×45mm 铝合金机壳
AQMD6010BLS-A (485隔离、端子升级)
AQMD6010BLS-A1 (485隔离/过热保护/电压检测/大启动力矩)	12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W	20A （倍流输出）/10A	6A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	136mm×82mm×45mm 铝合金机壳
		12A （非倍流输出）/10A
AQMD6010BLS-B2 (485保护/过热保护/电压检测/大启动力矩。主要物料采用国产原装)	12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W	20A （倍流输出）/10A	6A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	136mm×82mm×45mm 铝合金机壳
		12A （非倍流输出）/10A
AQMD6015BLS-A1 (485隔离/过热保护/电压检测/大启动力矩)	12V-90W 24V-250W 36V-370W 48V-500W 60V-630W	30A （倍流输出）/15A	6A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	136mm×82mm×45mm 铝合金机壳
		20A （非倍流输出）/15A
AQMD6020BLS (485隔离)	12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W	20A/16A	6A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	160mm×96mm×55mm 铝合金机壳
AQMD6030BLS (485隔离)	12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W	35A/30A	20A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	178mm×108mm×68mm 铝合金机壳
AQMD6030BLS-A1 (485隔离/过热保护/电压检测/大启动力矩)	12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W	50A （倍流输出）/35A	20A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	178mm×108mm×68mm 铝合金机壳
		35A （非倍流输出）/35A
AQMD6020BLS-P (可编程)	12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W	20A/16A	20A	自带	RS485、自定义过程	160mm×96mm×55mm 铝合金机壳
AQMD6030BLS-P (485隔离、可编程)	12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W	35A/30A	20A	自带	RS485、自定义过程	178mm×108mm×68mm 铝合金机壳

地址：成都市成华区驷马桥东立国际广场4-1-1733

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分类：标准产品

项目	参数
电源输入电压	DC 9V~60V
输出电流	16A （倍流输出） 10A （非倍流输出）
额定输出电流	8A
软制动电流	3A
霍尔传感器接口输出电压	5V
霍尔传感器电流	100mA
支持电机转速	0~100000RPM
完成/故障信号输出电压	3.3V
电机额定电流可设定范围	0.5A~10A
负载电流可设定范围	0.5A~10A，且不超过额定电流的1.5倍
倍流倍数可设定范围	1.00~2.00
倍流时间可设定范围	0.1S~99.9S
瞬间过流关断电流设定范围	0~25A
温度有效检测范围	-40℃~125℃
温度检测误差	±10℃
过热关断/过热限流温度设定范围	-40℃~125℃
电压有效检测范围	8~30V
电压检测误差	5%
欠压/过压关断设定值	27V
电机电流检测精度	0.2A
电流测量分辨率	0.01A
稳流控制精度	0.02A
单端模拟信号输入电压范围	0~10V
双端模拟信号输入电压范围	0 ~ 3.3V
差分模拟信号输入电压范围	-3.3V ~ +3.3V
逻辑电平电压范围	0V ~ 5V
PWM/脉冲输入接口支持电压	0V ~ 5V
PWM输入信号支持频率	支持范围100Hz~10kHz，100Hz~1kHz时，分辨率0.1%； 1kHz~10kHz时，分辨率0.1%~1%
频率输入信号支持范围	0 ~ 10kHz
5V电源输出电流	100mA
输出PWM频率	18kHz
输出PWM分辨率	1/1000
输出PWM最小有效脉宽	500ns
输出PWM有效范围	0.1% ~ 100.0%
PWM调速方式PWM可设定范围	-100.0%~0，0~100.0%
速度闭环控制可设定范围	-3276.8Hz~3276.7 Hz
位置闭环控制可设定范围	速度0.1~3276.7 Hz 位置-2147483648~2147483647
实时速度测量范围	10Hz~4000Hz
实时速度表示范围	-32768Hz~32767Hz
电机转速表示范围	1~655340 RPM
堵转保护时间设定范围	0.1s~25.5s或不保护
占空比调速方式启动响应时间	额定电流和负载电流8A时，响应时间约0.1s
占空比调速方式正反转切换响应时间	额定电流和负载电流8A时，响应时间约0.3s
闭环调速方式启动响应时间	额定电流和负载电流8A时，响应时间约0.3s
闭环调速方式正反转切换响应时间	额定电流和负载电流8A时，响应时间约0.5s
位置闭环控制精度	加速度500Hz/s时，1脉冲以内误差；加速度2000Hz/s时，2脉冲以内误差；误差不累积
刹车（制动）响应时间	通常为0.1s~0.3s
485支持的波特率	1200~115200bps
CAN支持波特率	10K~1Mbps
信号端口耐压	IN1、IN2、IN3、SQ1、SQ2耐压-0.5V~+25V； HU、HV、HW耐压-4.9V~+8.2V； VO耐压为0~+3.6V； 5V0、COM、485-A/B耐压±27V
工作环境温度	-30℃~70℃

产品简介

详细介绍

功能特点

技术参数

接口定义

典型接法示例