AQMD6010BLS-B2直流无刷电机-成都爱控电子科技有限公司手机版

详细介绍

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功能特点

 支持电压 9V~60V；额定输出电流 10A，大输出电流 20A

 支持占空比调速（调压）、转矩控制（稳流）、速度闭环控制（稳速）、位置闭环

控制（角度、距离控制）多种调速方式

 支持电位器、模拟信号、逻辑电平、开关量、PWM、频率、脉冲、RS485 多种输

入信号

 支持模拟信号电压范围配置与逻辑电平电压配置，模拟信号可支持 0~3.3/5/10V 等

电压范围，逻辑电平可支持 0/3.3/5/12/24V 等电压；支持模拟信号线性度调整与逻

辑电平阈值配置

 支持 RS485 多机通讯，支持 MODBUS-RTU 通讯协议，方便多种控制器（如 PLC）

通讯控制，支持通讯中断停机保护

 485 通讯隔离（-Ax 款）/485 共模电压保护（-Bx 款）

 支持加减速缓冲时间与加减速加速度控制，可在行程内自动加减速并精确定位

 电机电流 PID 调节控制，大启动/负载电流、制动（刹车）电流可分别配置

 支持驱动器内部温度监测，可配置过热保护温度

 支持驱动器电源电压监测，可配置过压/欠压关断监测值

 支持倍流输出，启动、大负载时可大力矩输出

 支持电机过载限流和堵转停机，以及瞬间大电流监测，防止过流损坏电机或驱动器

 内置大功率刹车电阻可提供 6A 持续刹车电流

 支持电机相序学习、霍尔错误保护、故障报警

 支持电机正反转限位，可外接两个限位开关分别对正转和反转限位

 支持电机转速测量，支持电机堵转检测/堵转限位停转

 18kHz 的 PWM 频率，电机调速无 PWM 嚣叫声

 极小的 PWM 死区，仅 0.5us，PWM 有效范围 0.1%~*

 全部接口 ESD 防护，可适应复杂的现场环境

 使用 ARM Cortex-M3@72MHz 处理器

产品子系列

子系列名称	型号	特色
标准款	AQMD6010BLS-A1	485隔离
经济款	AQMD6010BLS-A2	485隔离、低成本
基础款	AQMD6010BLS-B2	低成本

注：经济款和基础款须定制。

原理概述

本驱动器使用的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动

位置检测、再生电流恒电流制动（或称刹车）技术和强大的 PID 调节技术可完美地控制电

机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，

电机响应时间短且反冲力小。

电机加减速控制

电流自动调节、加速度自动控制的软启动方式，电机可迅速、平稳启动而反冲力小。支

持加减速时间和加减速加速度配置。

电机制动（刹车）控制

电流自动调节的能耗制动方式，电机制动时间短而无强烈的冲击震动。支持制动电流配

置。

电机换向控制

电机正反转切换的过程由驱动器内部控制，自动进行减速、软制动、软启动控制，无论

换向信号改变多么频繁，都不会造成驱动器或电机损坏。

电机稳速控制

通过霍尔信号检测转速和转动位置，使用 PID 调节算法进行闭环控制，支持速度闭环

控制和时间-位置闭环控制两种稳速控制算法。速度闭环方式具有在高速时速率控制平稳且

超调小的特点，但在低速时可能速度控制不平稳；时间-位置闭环控制方式适合于多台驱动

器控制多个电机在相同时间内转动相同的角度的控制要求，也适合于超低速控制。

电机位置控制

通过霍尔信号检测转动位置，使用 PID 调节算法进行位置闭环控制，使用刹车电阻进

行减速。通过电机线圈以一定电流通电锁定电机转动位置。

电机转矩控制

由于电机转矩与电流大小为近似的线性关系，本驱动器使用稳流输出控制方式来实现电

机转矩控制，用户通过调节输出电流的大小来实现对电机转矩大小的控制。

电机过载和堵转保护

电机过载时，驱动器将限流输出，有效地保护电机；电机堵转时，驱动器可检测该状

态并对电机制动。

内部干扰抑制

为了保证电机回路电流测量的精度，驱动电路与控制电路间通过干扰衰减和消耗、瞬态

干扰抑制方式耦合，可有效保证控制电路不受驱动电路干扰的影响。

外部干扰抑制

使用 ESD 防护器件和静电泄放电路来对全部接口进行 ESD 防护，以抵抗外部干扰从而

使内部电路稳定工作和保护内部器件不被加在接口上的瞬态高压静电击坏。

技术参数

项目	参数
电源输入电压	DC 9V～60V
额定输出电流	10A
大输出电流	20A （倍流输出） 12A （非倍流输出）
大软制动电流	6A
瞬间过流关断电流设定范围	0~30A
输出通道数	单路
倍流倍数可设定范围	1.00~2.00
倍流时间可设定范围	0.1S~99.9S
单端模拟信号范围	0～10V范围内任意，0～3.3V，0～5V，0～10V，1～4.2V等
差分模拟信号范围	-3.3V～3.3V，电压范围可配置，如也可配置为-2V～+2V
逻辑电平电压范围	0～24V范围内任意，LvTTL，TTL，HvTTL、PLC等
RS485通讯参数范围	波特率1200～115200bps，数据位8，支持奇+1、偶+1、无校验+1，无校验+2停止位
对Modbus支持情况	支持Modbus-RTU，支持03H、06H、10H功能码，可配置从站地址范围1～128，支持广播
电流检测分辨率	0.01A
稳流控制精度	0.02A
占空比调速范围	-100.0%～0，0～100.0%
稳速控制调节范围	-3276.8Hz～3276.7Hz
位置控制调节范围	-2147483648～2147483647
转矩控制调节范围	0～20.0A
限位控制	支持；可外接两限位开关限位或堵转时限位
软启动/软制动	支持；可限流启动、制动及设定加减速时间与加速度
过流/堵转保护	支持；过流时限流输出；堵转时可停机
电源反接保护	支持；内置20A速熔保险丝反接保护
输出短路保护	内置20A速熔保险丝
制动动作时间	软制动通常0.1s～0.3s
主板工作温度	-25℃～80℃
外形尺寸	13.6cm×8.2cm×4.5cm

尺寸定义

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驱动器尺寸如图 1.1所示。尺寸为 13.6cm×8.2cm×4.5cm。安装孔孔径为 4mm，安装孔圆心到侧边的距离为 6mm。 undefined

注意：电源或电机接口的接线千万不要与电位器、限位或通讯接口搭在一起，否则可能烧掉驱动器部分器件。电源地或控制信号的地也不要与机壳相连，否则可能造成驱动器工作不稳定。如果有条件，机壳请与大地相连

拨码开关的配置

1. 控制方式的配置

SW1-SW7	SW8	控制方式
任意	OFF	数字/模拟信号控制方式
从机地址	ON	485通讯控制方式

2、信号源选择

SW4	SW5	SW8	信号源
OFF	OFF	OFF	电位器
ON	OFF	OFF	模拟信号
OFF	ON	OFF	PWM/脉冲/频率
ON	ON	OFF	内置程序

3. 电机额定电流的配置

SW1-SW3	SW4-SW7	SW8	电机额定电流值
OFF OFF OFF	任意	OFF	使用 485 配置的额定电流，默认 8.4A
ON OFF OFF	任意	OFF	1A
OFF ON OFF	任意	OFF	2A
ON ON OFF	任意	OFF	3A
OFF OFF ON	任意	OFF	5A
ON OFF ON	任意	OFF	6A
OFF ON ON	任意	OFF	8A
ON ON ON	任意	OFF	10A

4. 工作模式的配置

SW4-SW5	SW6-SW7	SW8	调速方式
不同时为ON	OFF OFF	OFF	占空比调速
	ON OFF	OFF	力矩控制
	OFF ON	OFF	速度闭环控制
	ON ON	OFF	位置闭环控制
同时为ON	OFF OFF	OFF	电机学习
	ON OFF	OFF	行程学习
	OFF ON	OFF	预设速度控制
	ON ON	OFF	保留

典型接法示例

1. 单电位器占空比/闭环调速点动控制的接法

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点动控制方式使用电位器调速的工作过程为：按下B1，电机正转，使用电位器调速；B1弹起，电机停止；当正转限位后电机停止，再按B1无效；按下B2，电机反转，使用电位器调速；B2弹起，电机停止；当反转限位时电机停止，再按B2无效。

2. 双电位器占空比/闭环调速方式接法
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此接法的双电位器可以分为独立控制和协同控制，当为独立控制时对电机正反转分别调速，通过开关控制电机使能和切换电机转动方向，通过限位开关对正反转限位；档位协同控制时，设电位器2的电压为参考电压，调节IN1和IN2的电压，用于电机调节速度和方向。

3.单片机PWM信号占空比/闭环调速方式接法

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此接法的工作过程为：单片机的电源地接驱动模块的COM口；IN1脚接单片机的PWM的输出，用于调速；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机正反转及紧急制动。

4.单片机脉冲信号位置控制的接法

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此接法的工作过程为：单片机的电源地接驱动模块的COM口；IN1与单片机的IO1相连，来确定脉冲的个数，用于电机位置控制；VO与单片机的IO0相连，用于完成信号控制；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机正反转及紧急制动。注：VO输出为3.3V逻辑电平，若单片机不接受3.3V逻辑电平，需要将其转为5V逻辑电平。

5.PLC模拟信号占空比调速的接法

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此接法的工作过程为：IN1与PLC的AO端口连接，用于调速；IN2与PLC的Y2，控制电机正转；IN3与PLC的Y1连接，控制电机反转。

6.PLC脉冲信号位置控制的接法

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此接法的工作过程为：IN1与PLC的Y3相连，来确定脉冲的个数，用于电机位置控制；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机方向及紧急制动;VO串联240Ω的电阻后与COM间接一光耦，光耦输出接PLC的+24V与X1，用于将完成信号反馈给PLC。

7.485通讯多机控制的接法

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每台驱动器的485通讯线按A-A、B-B的方式并联后跟一台485主站相连，485主站通过驱动器配置的从站地址来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的地址应，不能与其它驱动器重复。

附：AQMDxxxxBLS系列电机驱动器选型参考

分类：标准产品

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