哈默纳科航天机器人谐波齿轮SHF-17-120-2UH  哈默纳科

 发热状况或传动发热可能是哈默纳科航天机器人谐波齿轮SHF-17-120-2UH限制传动的承载能力的因素之一。传动过热的可能性，随波发生器转速的增加而增加。

空载传动中的力。谐波传动属于有预应力的结构。传动在装配时，由于波发生器使柔轮变形会产生预载。

在确定发生器上载荷时，让我们研究在承载传动中的某一规定情况。刚轮作用在柔轮上的啮合力用方程。在啮合力以及传动的其它构件反力作用,柔轮形状稍有改变。将啮合力加到柔轮上就可将它与刚轮脱开。剩下了柔轮同波发生器和输出轴的。

当啮入深度减小的同时，侧隙会增加到某个值使得柔轮的轮齿按自己的轨迹移动,而轮子无相对转动。如果在进入啮合时没有齿顶的于涉或者干涉很小，而被齿的干涉部分刮削掉(切掉)，则上述请况可能发生。当干涉很大时可能有三种倩况:1)传动被卡住，2)应力增加到使得柔轮或波发生器断裂破坏，3)刚轮和波发生器过分变形，使得波发生器在两个轮的齿顶相互顶住的情况下还能转动。所有这三种情况都是不允许的，因为会促使传动很快破坏。

    磨粒磨损与离开波发生器长轴的啮合区中轮齿滑动有关，在谐波传动中滑动速度比较小。 观察轮齿表面工作情况证明，当轮齿的硬度足够，润滑满意，和在额定载菏下工作时，轮齿的磨粒磨损在稍作跑合之后，实际上就会停止。但是，在柔性轴承磨损(点蚀)开始之后，以及在柔性轴承与柔轮配合的地方磨损之后，轮齿的磨损会很快发展。