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字节

类型

定义

0

unsigned char

起始

1

unsigned char

FLAG

2~3

unsigned short

计时器

4~5

short

横滚角

6~7

short

俯仰角

8~9

short

陀螺仪 X 轴

10~11

short

陀螺仪 Y 轴

12~13

short

陀螺仪 Z 轴

14~15

short

加速度计 X 轴

16~17

short

加速度计 Y 轴

18~19

short

加速度计 Z 轴

20~21

unsigned short

温度

22

unsigned char

校验和

管脚

定义

1

NC（制造用）

2

RS232接收端（RX）

3

RS232发送端（TX）

4

NC（制造用）

5

RS232地

6

电源正极

7

电源地

物理特性

尺寸

96mm×78mm×81mm

重量

630 g

电源

9~30 VDC, 1.5 W @ 12 VDC

激活时间

<1 s

姿态

静态初始化时间

30 s

静态精度

<0.3 °, 1σ

动态精度

<2 °, 1σ

陀螺仪

零偏（全温范围）

<± 0.4°/s

标度因数精度

< 1 %

非线性（全量程）

<0.3 %

分辨率

< 0.02 °/s

带宽

> 25 Hz （-3 dB）

随机游走

< 1.8 °/hr½

非正交度

< 0.1 %

加速度计

零偏（全温范围）

10 mg

标度因数精度

< 0.5 %

非线性（全量程）

< 0.9 % max

分辨率

< 1 mg

带宽

≥ 200 Hz

随机游走

< 0.125 m/s/hr½

非正交度

< 0.1 %

测量范围

俯仰和横滚角

±180 °

角速度

±100 °/s  （可定制）

加速度

±10 g（可定制）

输出率

>140 Hz @ 38,400 波特率

可靠性（预期）

10Kh MTBF

输入/输出

RS232（可定制）

使用环境

温度

-40℃~+85℃

振动

6 g @ 20~2000 Hz

冲击

90 g, 11 ms, 1/2 sine