运动控制器台达伺服电机控制调试过程
来源：北京根德科贸集团2024/10/28 7:04:433
导读:
运动控制器台达伺服电机控制调试过程
运动控制器以模拟量信号操控台达伺服电机的一般调试过程
1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在操控器上：选好操控方法；将PID参数清零；让操控器上电时默认使能信号关闭；将此状况保存，保证操控器再次上电时即为此状况。
在台达伺服驱动器上：设置操控方法；设置使能由外部操控；编码器信号输出的齿轮比；设置操控信号与电机转速的份额关系。一般来说，主张使台达伺服作业中的设计转速对应9V的操控电压。比方，松下MINASA4系列台达伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速(出厂值为500)，假如你只准备让电机在1000转以下作业，那么，将这个参数设置为111。
2、接线
将操控器断电，衔接操控器与台达伺服之间的信号线。以下的连线是有必要的：操控器的模拟量输出线、使能信号线、台达伺服输出的编码器信号线。复查接线没有过错后，将电机和操控器上电。此刻电机应该不动，并且可以用外力轻松滚动，假如不是这样，查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机，查看操控器是否可以正确检测到电机方位的改变，不然查看编码器信号的接线和设置。
3、试方向
关于一个闭环操控系统，假如反应信号的方向不正确，结果肯定是灾难性的。经过操控器翻开台达伺服的使能信号。此刻台达伺服电机应该以一个较低的速度滚动，这就是所谓的“零漂”。一般操控器上都会有按捺零漂的指令或参数。运用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以经过这个指令(参数)操控。假如不能操控，查看模拟量接线及操控方法的参数设置。承认给出正数，电机正转，编码器计数
添加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。假如电机带有负载，行程有限，不要选用这种方法。测验不要给过大的电压，主张在1V以下。假如方向不共同，可以修改操控器或电机上的参数，使其共同。
4、按捺零漂
在闭环操控过程中，零漂的存在会对操控作用有必定的影响，将其按捺住。运用操控器或台达伺服上按捺零飘的参数，细心调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂自身也有必定的随机性，所以，不用要求电机转速肯定为零。
5、建立闭环操控
再次经过操控器将台达伺服使能信号铺开，在操控器上输入一个较小的份额增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假如真实不放心，就输入操控器能答应的最小值。将操控器和台达伺服的使能信号翻开。这时，电机应该已经可以依照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调操控参数，保证电机依照操控器的指令运动，这是有必要要做的作业，而这部分作业，更多的是经历，这儿只能从略了。
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