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运动控制器台达伺服电机控制调试过程

来源:北京根德科贸集团2024/10/28 7:04:4340
导读:
  运动控制器台达伺服电机控制调试过程
 
  运动控制器以模拟量信号操控台达伺服电机的一般调试过程
 
  1、初始化参数
 
  在接线之前,先初始化参数。
 
  在操控器上:选好操控方法;将PID参数清零;让操控器上电时默认使能信号关闭;将此状况保存,保证操控器再次上电时即为此状况。
 
  在台达伺服驱动器上:设置操控方法;设置使能由外部操控;编码器信号输出的齿轮比;设置操控信号与电机转速的份额关系。一般来说,主张使台达伺服作业中的设计转速对应9V的操控电压。比方,松下MINASA4系列台达伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速(出厂值为500),假如你只准备让电机在1000转以下作业,那么,将这个参数设置为111。
 
  2、接线
 
  将操控器断电,衔接操控器与台达伺服之间的信号线。以下的连线是有必要的:操控器的模拟量输出线、使能信号线、台达伺服输出的编码器信号线。复查接线没有过错后,将电机和操控器上电。此刻电机应该不动,并且可以用外力轻松滚动,假如不是这样,查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机,查看操控器是否可以正确检测到电机方位的改变,不然查看编码器信号的接线和设置。
 
  3、试方向
 
  关于一个闭环操控系统,假如反应信号的方向不正确,结果肯定是灾难性的。经过操控器翻开台达伺服的使能信号。此刻台达伺服电机应该以一个较低的速度滚动,这就是所谓的“零漂”。一般操控器上都会有按捺零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以经过这个指令(参数)操控。假如不能操控,查看模拟量接线及操控方法的参数设置。承认给出正数,电机正转,编码器计数
 
  添加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。假如电机带有负载,行程有限,不要选用这种方法。测验不要给过大的电压,主张在1V以下。假如方向不共同,可以修改操控器或电机上的参数,使其共同。
 
  4、按捺零漂
 
  在闭环操控过程中,零漂的存在会对操控作用有必定的影响,将其按捺住。运用操控器或台达伺服上按捺零飘的参数,细心调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂自身也有必定的随机性,所以,不用要求电机转速肯定为零。
 
  5、建立闭环操控
 
  再次经过操控器将台达伺服使能信号铺开,在操控器上输入一个较小的份额增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假如真实不放心,就输入操控器能答应的最小值。将操控器和台达伺服的使能信号翻开。这时,电机应该已经可以依照运动指令大致做出动作了。
 
  6、调整闭环参数
 
  细调操控参数,保证电机依照操控器的指令运动,这是有必要要做的作业,而这部分作业,更多的是经历,这儿只能从略了。

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