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 上海暨皋机械设备有限公司（ G-Global Company）

机器人-不论是传统的工业机器人，现代的轻型机器人还是时髦的协作机器人-都为新的自动化应用打开了大门，并有助于使其变得更加高效和过程安全。末端执行器或夹具是一个中心元素，是机器人和工件之间的链接。批量越来越小的趋势以及随之而来的对夹持器灵活性的需求已导致多年来的模式转变。这意味着末端执行器始终是系统中的主设备，而不是从设备。

使用正确的抓爪，可以优化自动化系统操作人员的性能，机器正常运行时间和安全性。但是，如何找到适合我需求的抓手？几乎所有用户有时都会问自己这个问题，您当然也一直在寻找合适的抓手，并且努力地寻找树木的木材。在简短的清单中，我们现在定义了要考虑的标准，您可以将其用作选择夹持器的基础。

首先，用户必须了解对夹具本身的要求。例如，许多用户重视已安装的夹持器组件可以普遍使用的事实。您正在寻找一种夹具，它不仅可以处理所有处理任务，而且可以将存储成本，零件清单多样性和更换成本降至低。选择的另一个重点是工件的特性和形状被抓住。工件是否易碎和/或特别重？待夹持的材料是否具有特殊的几何形状，或者可能直接来自铸造炉并因此变热？例如，吸盘/真空抓取器可能是易碎物品的选择，而坚固的大行程抓取器更适合锻造中的重型铸铁毛坯。

除了要夹持的材料外，还必须考虑夹持爪（也称为夹持指）的长度和形状。选择正确的抓爪的另一个重要因素是工件与抓爪之间的摩擦问题。闭合力是常见的夹紧方法，其中摩擦起决定性作用。在此，接触面通过摩擦力保持工件。夹爪和工件之间的所谓摩擦（力）系数在这里对于确定所需的夹力至关重要。摩擦系数（力）受工件和抓爪之间的材料配对影响。钳口表面（例如橡胶钳口）的附加功能可以改善抓地力，从而增加系数。

每个颚的相应冲程也是一个重要因素。如果要抓取的物体大小不同，则下颌行程是一个重要因素。如果不准备更换抓爪，则必须确定其尺寸，以便可以抓取不同的工件几何形状。

您应该选择哪种类型的夹持器，在很大程度上取决于您的特定应用。如今，有各种各样的抓手可用于多样化的应用。常见的夹持器类型为平行夹持器，中心夹持器，角度夹持器，旋转夹持器和真空夹持器。

夹爪设计为机器人系统的一部分，具有坚固性和重量优化性。为了确保您的抓取器将来能够继续可靠地工作，应考虑到振动（例如由机器人触发）。这是因为机械手的加速和减速会导致抓爪在各个方向上不断变化的作用力。机器人路径规划对抓具的振动行为具有决定性的影响。不正确的编程或刚性不足的底架设计会导致夹具处的振动，这会对夹具产生负面影响，并可能导致过早损坏。

选择夹持器时，安全性始终是高优先级。在强制风险分析中，用户定义其安全系数。在这里，重要的是要计划好系统或夹具可能引起的危险，并在将来的应用中消除这些危险：为了确保在压缩空气故障的情况下夹具牢固地夹持住工件，标准的夹具已配备除其他事项外，在活塞处于预张紧状态的内部弹簧或附加的外部安全阀在打开或关闭位置阻止了向夹具的压缩空气供应。

借助HRC抓手（用于人机协作或协作机器人的抓手），您可以走得更远，尤其可以确保操作人员的安全。例如，Zimmer集团的HRC-03抓手没有锋利的边缘，其设计使所有侧面的圆形形状几乎消除了意外卡住的可能性。该功能与抓具爪的机械自锁功能以及相关的抓握力保持功能结合在一起，可在每种应用中提供大的安全性。即使在紧急停止或电源故障的情况下。Zimmer集团的所有HRC抓手（包括HRC-03）均符合ISO / TS 15066（HRC标准）的保护原则的严格要求，并获得BG / DGUV认证。

在终考虑了所需的夹持力以及在应用中所作用的力和扭矩之后，现在您只需确定夹持器的数量并观察操作压力（对于气动夹持器）。大多数制造商在其规格中假定压力为6 bar。但是，如果您的夹持器可用的工作压力较小，请考虑由此减少的夹持力。

那你就快到了。在正确选择了夹具附件后，例如换刀装置，旋转歧管/分配器等，将进行终检查。是否满足所有要求？包括所有附件和工件的抓具质量是否低于轴或机器人的大有效载荷？如果您可以通过“是”回答这两个问题，建议从夹持器制造商的网站下载CAD模型（如果有）。如果为“否”，则必须再次检查清单并进行调整，或者可能考虑购买自定义抓手。