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解决方案|工业机器人RV减速器

来源：力丰集团2023/12/14 14:13:2675
导读
RV减速器是工业机器人领域中常用的减速机，「RV」是旋转矢量(Rotary Vector)的缩写，是传统摆线齿轮和行星齿轮传动装置的一种“混搭”。RV减速器具有结构紧凑，具有振动小、噪音低、能耗低等优势。
　　RV减速器是工业机器人领域中常用的减速机，「RV」是旋转矢量(Rotary Vector)的缩写，是传统摆线齿轮和行星齿轮传动装置的一种“混搭”。RV减速器具有结构紧凑，具有振动小、噪音低、能耗低等优势。
 
　　今天和您分享一些RV减速器中的齿轮和轴类等零部件的测量解决方案：
 
 
偏心轴
 
　　#形位公差检测
 
　　偏心轴一般通过偏心孔固定在电机旋转轴上，在电机启动时，做凸轮运动。作为RV减速器的一级减速组部件，偏心轴用于动力及扭矩的平稳传递。
 

 

 
       测 量 项 目
 
　　偏心轴本质上是一种轴承，是一种外圆与外圆的轴线平行而不重合的工件，通常需要管控其圆度、圆柱度等形位公差来保证凸轮运动的流畅性。
 
　　主要测量项目：圆度、圆柱度、同轴度、轴直线度、偏心量等
 
　　测 量 建 议
 
　　偏心轴等旋转类轴承工件，其圆度、圆柱度、同轴度对于整体的功能性有较大影响。
 
　　可以考虑使用圆度/圆柱度形状测量机进行测量，它可以测量圆度、圆柱度、同心度、同轴度、垂直度、平行度和平面度等形位公差，是此类型工件较为理想的选择。
 
　　测 量 仪 器 推 荐
 
　　CNC圆度/圆柱度形状测量机
 
　　Roundtest RA-2200系列——
 
 
　　测 量 流 程
 
　　Step1：在旋转工作台上固定工件，建议使用专用的工装夹具。
 
　　Step2：以工作台的中心和中心轴为基准，对工件进行调心调水平。
 
　　Step3：选择测量部位后，对工件进行测量(如图一所示)。
 
　　Step4：在ROUNDPAK中进行分析评价(如图二所示)。
 
 
RV摆线轮
 
　　#齿形、齿距等检测
 
　　摆线轮主要与针齿壳、滚针啮合传动，是RV减速器的重要组成部分之一，对机械臂的整体精度、使用寿命和性能有至关重要的影响。
 

       测 量 项 目
 
　　主要测量项目：摆线轮齿形、累积齿距、Pitch圆直径及形位公差
 
　　测 量 建 议
 
　　摆线齿轮较为厚重，外缘成齿状，主要通过与其它部件的啮合传动以保证传动精度，其测量项目较为繁多，且精度要求较高。
 
　　可以考虑使用高精度CNC三坐标测量机既可以进行传统接触式测量，还可以搭载扫描测头进行轮廓扫描，是测量此类工件的理想选择。
 
　　测 量 仪 器 推 荐
 
　　高精度CNC三坐标测量机
 
　　STRATO Apex系列——
 
       测 量 流 程
 
　　Step1：在工作台上固定工件，建议使用专用的工装夹具。
 
　　Step2：根据图纸要求创建坐标系。
 
　　Step3：使用连续扫描测头SP25M进行连续扫描测量,所获得的数据通过SCANPAK进行分析(如图一所示)。
 
　　Step4：支持将CAD的设计数值为参考进行轮廓对比，从而形成轮廓度误差(如图二所示)。
 
 
金属销
 
　　#硬度检测
 
　　金属销属于通用零部件，常用于工业机器人的RV减速器和机器人自动交换工具中。
 

       测 量 项 目
 
　　作为一种RV减速器内的零部件，其硬度直接关系到产品的使用寿命。此外，诸如粗糙度等参数也对减速器的运转和损耗有直接影响。
 
　　主要测量项目：洛氏硬度
 
　　测 量 建 议
 
　　在高精度机器人传动领域，金属销需要具有抗冲击力和耐磨等特性，才能够维持RV减速器的疲劳强度和刚度，从而保证其使用寿命。
 
　　常见的硬度参数分为布、洛、维氏硬度，其中洛氏硬度是对应硬质钢及合金材料工件本身的硬度参数，可以使用洛氏硬度试验机对硬度进行评价。
 
　　测 量 仪 器 推 荐
 
　　洛氏硬度试验机
 
　　HR-530系列——
 

 

 

       测 量 流 程
 
　　Step1：固定工件，建议使用专用的工装夹具(如下图所示)，将金属销放置在标准附带的V型测砧上。
 
　　Step2：根据图纸要求确定要分析的硬度参数，然后在洛氏硬度试验机中选择对应的参数。
 
　　Step3：试验机读取参数后自动切换试验力并提示确认压头信息，设置完成后在工件表面打压试验。
 
　　Step4：在显示屏上读取测量结果(如下图所示)。
 
 
RV摆线轮
 
　　#齿形、齿距等检测
 
　　摆线轮主要与针齿壳、滚针啮合传动，是RV减速器的重要组成部分之一，对机械臂的整体精度、使用寿命和性能有至关重要的影响。
 

       测 量 项 目
 
　　主要测量项目：摆线轮齿形、累积齿距、Pitch圆直径及形位公差
 
　　测 量 建 议
 
　　摆线齿轮较为厚重，外缘成齿状，主要通过与其它部件的啮合传动以保证传动精度，其测量项目较为繁多，且精度要求较高。
 
　　可以考虑使用高精度CNC三坐标测量机既可以进行传统接触式测量，还可以搭载扫描测头进行轮廓扫描，是测量此类工件的理想选择。
 
　　测 量 仪 器 推 荐
 
　　高精度CNC三坐标测量机
 
　　STRATO Apex系列——
 

 

 

测 量 流 程
 
　　Step1：在工作台上固定工件，建议使用专用的工装夹具。
 
　　Step2：根据图纸要求创建坐标系。
 
　　Step3：使用连续扫描测头SP25M进行连续扫描测量,所获得的数据通过SCANPAK进行分析(如图一所示)。
 
　　Step4：支持将CAD的设计数值为参考进行轮廓对比，从而形成轮廓度误差(如图二所示)。
 
 
　　力丰集团在深圳和上海还设有三丰Mitutoyo官方授权的三丰测量中心，提供测量、咨询和培训等服务，欢迎预约。

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