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基于CODESYS平台，支持6种标准编程语言，集成丰富运动控制功能，通过高速EtherCAT总线或脉冲实现同步控制、电子凸轮、电子齿轮、定位等高阶运动控制功能。
* 五次多项式凸轮曲线轨迹处理：通过速度、位置和加速度边界条件，获得连续轨迹，运动轨迹更加平滑
* 64组TP补偿：对运动轨迹出现偏差的轨迹点进行位置补偿，无需重新修正凸轮曲线
* 实轴和虚轴控制模式：通过虚轴简化机械结构，提高精度和响应速度，实现多轴运动的联动、协同或节拍
* 单轴控制：支持手动、点动、回零、PTP和速度控制模式
* 圆弧插补：支持平面XY/XZ/YZ任意2轴圆弧插补,采用三角函数插补法，轨迹失真控制在0.001mm以内
* 多轴直线插补：2/3/4轴直线同时运动，支持相对/位置运行
* 多类加速/减速处理：支持T型前加减速和S型前加减速
* 支持EtherCAT分布式扩展
| CPU模块 | ||||||||
| 型号 | AX70-C-1608P | AX71-C-1608P | ||||||
| 额定工作电压 | DC24V(-5%~+5%) | DC24V(-5%~+5%) | ||||||
| 存储器 | ||||||||
| 程序容量 | 大小 | 10M Word | 10M Word | |||||
| 数量 | POU定义：3000 POU实例：6000 | POU定义：3000 POU实例：6000 | ||||||
| 数据容量 | 8M Word | 8M Word | ||||||
| 掉电保持数据容量 | 512K Bytes | 512K Bytes | ||||||
| 扩展SD卡容量 | 32G | 32G | ||||||
| I/O | ||||||||
| 高速IO | 16通道高速输入8通道高速输出 | 16通道高速输入8通道高速输出 | ||||||
| 本地扩展模块数量 | 16 | 16 | ||||||
| IO点数 | 本地 | 256点 | 256点 | |||||
| EtherCAT总线 | 32000点 | 16000点 | ||||||
| 高速输入 | 支持8通道200kHz单相或A/B相高速计数，其中A/B相支持1倍频、2倍频和4倍频； 高速输入6通道支持差分输入或单端输入； | 支持8通道200kHz单相或A/B相高速计数，其中A/B相支持1倍频、2倍频和4倍频； 高速输入6通道支持差分输入或单端输入； | ||||||
| 高速输出 | 8通道200kHz高速输出，支持4轴脉冲运动控制； | 8通道200kHz高速输出，支持4轴脉冲运动控制； | ||||||
| 支持IO中断 | 8通道高速中断 | 8通道高速中断 | ||||||
| 中断响应时间 | 250us | 250us | ||||||
| 通讯网络和接口 | ||||||||
| Ethernet | RJ45*1，10/100Base-TX，支持PLC软件下载、Modbus TCP、TCP/IP协议 | |||||||
| EtherCAT | RJ45*1，100Base-TX，两从站距离小于100m | |||||||
| CANopen | DB9F*1(COM2，与RS485共用) | |||||||
| 串行通信(RS485) | DB9F*2，支持Modbus RTU从站 | |||||||
| USB | Mini USB*1，PC通讯，程序下载及调试 | |||||||
| 存储卡 | Micro SD*1，用于现场软件系统升级 | |||||||
| PLC间连接 | Ethernet/Modbus RTU | |||||||
| 上位机连接 | Ethernet/Modbus/CANopen | |||||||
| 调制解调器连接 | 支持 | |||||||
| 指令周期 | ||||||||
| 位操作时间 | 1ns | |||||||
| 字操作时间 | 4ns | |||||||
| 定点操作时间 | 80ns | |||||||
| 浮点操作时间 | 150ns | |||||||
| 运动控制 | ||||||||
| 控制轴数 | 控制轴数 | 32 | 8 | |||||
| 点位运动 | 手动功能 | ● | ● | |||||
| 回零功能 | ● | ● | ||||||
| 定点功能 | ● | ● | ||||||
| 速度控制 | ● | ● | ||||||
| 变速功能(保留) | ● | ● | ||||||
| 急停(STOP)功能 | ● | ● | ||||||
| 停止(Halt)功能(保留) | ● | ● | ||||||
| 复位功能 | ● | ● | ||||||
| 位置叠加功能 | ● | ● | ||||||
| 倍率改变功能(保留) | ● | ● | ||||||
| 时间位置控制(保留) | ● | ● | ||||||
| 时间速度控制(保留) | ● | ● | ||||||
| 插补运动 | 直线插补 | 4轴，200kHz，支持脉冲+符号、正/反转脉冲序列和正交编码脉冲三种模式 | 4轴，200kHz，支持脉冲+符号、正/反转脉冲序列和正交编码脉冲三种模式 | |||||
| 平面圆弧插补 | 2轴，200kHz，支持脉冲+符号、正/反转脉冲序列和正交编码脉冲三种模式 | - | ||||||
| 轴组(保留) | 多路直线插补(总线) | ● | - | |||||
| 多路平面圆弧插补(总线) | ● | - | ||||||
| 单轴多轴混合控制(总线) | ● | - | ||||||
| 电子凸轮 | 凸轮表数量 | 64个表 | 64个表 | |||||
| 所有凸轮表点数 | 4194240 | 4194240 | ||||||
| 单个凸轮表点数 | 65535 | 65535 | ||||||
| TP补偿 | 64组 | 64组 | ||||||
| 电子齿轮 | ● | ● | ||||||
| 运动控制周期 | EtherCAT数据通信周期使用相同控制周期； 脉冲通信周期1ms | EtherCAT数据通信周期使用相同控制周期； 脉冲通信周期1ms | ||||||
| 位置单元 | 脉冲数、毫米、英寸 | 脉冲数、毫米、英寸 | ||||||
| 时钟 | ||||||||
| 内部时钟 | 环境温度为55℃时：误差为-3.5~+0.5分钟/月 环境温度为25℃时：误差为-1.5~+1.5分钟/月 环境温度为0℃时：误差为-3~+1分钟/月 | |||||||
| 组态编程 | ||||||||
| 编程平台 | Invtmatic Studio | |||||||
| 编程语言 | IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC | |||||||
| 基本规格 | ||||||||
| 使用环境温度 | -10~55℃ | |||||||
| 使用环境湿度 | 10%~95%(无凝露) | |||||||
| 存储环境温度 | -40~70℃ | |||||||
| 存储环境湿度 | 10%～，有冷凝 | |||||||
| 防护等级 | IP20 | |||||||
| 使用环境 | 无腐蚀性气体 | |||||||
| 海拔高度 | 海拔2000米或以下 | |||||||
| 安装位置 | 控制柜内 | |||||||
| 污染度 | 2或以下：符合IEC 61131-2 | |||||||
| 浪涌 | 2kV | |||||||
| 抗干扰 | 电源线2kV(符合IEC 61000-4-4标准) | |||||||
| 静电等级 | 6kV CD or 8kV AD | |||||||
| 耐振动 | 5～8.5Hz 振幅3.5mm；8.5～150Hz 加速度10m/s¬2 ；X/Y/Z axis, 10cycles | |||||||
| 尺寸和重量 | ||||||||
| 尺寸W×H×D（mm） | 80*90*95mm | |||||||
| 重量 | 0.38kg | |||||||
| 注：● 代表支持；-代表不支持 | ||||||||
