德国力士乐R165382320 滑块 法兰加长型 FLS

 BSHP 滚珠滑块 FNS，标准，钢质，不带珠链

德国力士乐R165382320 滑块 法兰加长型 FLS

每个运动轴坐标系与相邻坐标系之间的关系可由理想齐次变换矩阵和误差齐次矩阵表示。对于工件运动链,X轴相对于床身的理想齐次变换矩阵iTXF和误差齐次矩阵为eTXF为

在实际情况中,由于装配、制造等一系列的原因,使得相邻部件之间存在几何误差,故部件之间的齐次变换矩阵就应包括误差齐次矩阵,则X轴相对于床身的实际变换矩阵

式中iTXF———X轴理想齐次交换矩阵

eTXF———X轴误差齐次矩阵

同样地,Y轴相对于X轴的实际齐次变换矩阵

其中

式中iTYX———理想齐次变换矩阵

eTYX———误差齐次矩阵

因为工作台固定在Y轴上,与Y轴一起运动,所以认为工作台相对于Y轴的理想齐次变换矩阵iTWY为单位阵,同时对工作台的误差忽略不计,则工作台相对于Y轴的实际变换矩阵aTWY也为单位阵。根据工件链的运动传递顺序,工作台上工件相对于床身的理想齐次变换矩阵表示为