针对城市电缆管道铺设增多,缺乏有效检修手段的现状,对一种管道机器人使用的电缆进行了研究和设计,用以进行电缆

管道巡检和杂物清理的机器人使用的电缆。通过分析机器人运动状态,以及管道内环境进行分析,设计出应对管道机器

人在耐腐蚀、防水、抗拉、耐磨损、抗扭转等差乱环境下工作的专用电缆。还对机器人运动时产生的图像纹波进行了

分析和处理，南游不同于其他厂家的信号处理方式。衰减小，信号更稳定，传输距离更远。

随着城市电缆管道覆盖面不断扩大,为保证城市供电可靠性,电缆管道的清理巡视工作水平需要不断提高。对于电缆管

道中的故障,主要是由堆积在管道内的各种杂物引起。针对这种现象,开发了电缆管道机器人。电缆管道机器人主要包

括主控模块,摄像头模块,电机驱动模块,电源模块,倾角模块,通过建立数学模型,采用模糊算法,纠正车体姿态防止行走

倾斜。采用图像识别算法,对图像灰度化、二值化处理,去除脉冲噪声,根据图像特征,确定杂物位置,判断电缆管道内杂

物分布并进行清理,排除电缆管道内的安全隐患。实验结果证明,该机器人能在电缆管道内平稳可靠工作,具有较大的

应用价值。

针对城市电缆管道铺设增多,缺乏有效检修手段的现状,对一种管道机器人使用的电缆进行了研究和设计,用以进行电缆

管道巡检和杂物清理。通过分析机器人运动状态,建立了机器人数学模型并据此进行了相关电机选型,采用模糊算法纠

正车体姿态防止行走倾斜,采用图像识别算法,对图像进行二值化处理,判断管内杂物及其分布并进行清理。论文还对机

器人运动时产生的图像纹波进行了分析和处理。实验结果证明,该机器人能在电缆管道内平稳可靠工作,具有较大的应

用价值。

论述了管道机器人的研究现状,对几类典型管道机器人性能进行对比分析。创新设计了一款适用于清理中小型管道的

清洁机器人。该装置由电机、履带行走机构、直径调节机构和清理机构组成。电缆传输信号控制机器人在管道内行走;

通过直径调节机构调节机器人尺寸以适应不同管径变化。该机器人可两节串联使用以实现清洁力度的调节,配合气压杆

装置调节刷头压力以增强清理效果,可适用于不同管径及污染程度的输水管道,具有良好的应用前景。

管道爬行机器人电缆设计选材及结构：12*0.14+4*0.4+0.5+TV管道摄像-检测-检查管道机器人机器人电缆
导体：多股超细无氧裸铜丝精绞集束电缆（可定制镀锡铜丝导体）；
绝缘：特殊混合弹性体材质；
屏蔽：镀锡铜丝编织电缆屏蔽网层；
抗拉元件：高抗拉凯夫拉材质；
护套：优质进口聚氨酯材质；


管道爬行机器人电缆产品主要特性：12*0.14+4*0.4+0.5+TV管道摄像-检测-检查管道机器人机器人电缆
1.高耐磨损：电缆随管道CCTV探测机器人设备的前行或后退的退拽使用，电缆直接接触地面、管道内壁等，电缆耐

磨损性能优异；
2.防水性能优异：聚氨酯护套，管道机器人电缆可长时间浸泡在水里使用，可随机器人设备在城市排水管道等环境使用；
3.耐腐蚀：电缆采用聚氨酯材质作为电缆的外护套，电缆具有优异的耐酸碱盐雾腐蚀，可广泛应用于特别是化工企业排

水管道的检测应用；
4.管道机器人电缆设计还具有优异的抗撕裂、耐候、抗UV、耐老化的基本性能；
5.柔软性能：柔性结构设计，优选电缆导体、绝缘和护套材质，电缆柔软性能优异，可随管道机器人的前行或后退完成

收缆、放缆、拖拽移动等动作命令；
6.抗电磁干扰：优异的屏蔽结构设计，有效对抗电磁干扰，保障管道机器人电缆作为管道CCTV检测机器人系统的控制连

接、信号传输电缆的稳定性与准确性；
7.抗拉性能：抗拉编织结构设计，具有优异的抗拉性能，同时，也能够有效的避免管道机器人电缆在使用过程中因扭曲

而变形；


12*0.14+4*0.4+0.5+TV管道摄像-检测-检查管道机器人机器人电缆系统，是一种融合了现代制造技术、通行技术、控制

技术、传感技术、智能技术等多种*技术的机电一体化装置，为市政管网普查、隐患排查、管道养护、工程施工验收、

环境保护、城市建设规划、及投资等提供必要的技术支持和可靠依据。因此，优质的管道爬行机器人电缆是十分重要的。