为了实现搬运的*自动化，毛坯托盘、哈默纳科吊车式机械手谐波FD-40-80-0-G-GP半成品托盘中的零件应有一定的储备，同时零件托盘中还应有定向结构。

    FMS中除攀用典型的搬运机器人结构外，有时也采用龙门吊车式的机械手或在小车上安装机械手完成搬运工作。这时机器人和自动小车组合使用。

    (3)自动导向小车(AGV)自动导向小车(Automatic Guided Vehicle )简称AGV。它是一种由微机控制的，按照一定的程序或轨道，自动完成运输物料的运物工具。它广泛用于FMS中。AGV有两种基本控制方式:即编程器控制和遥控。前者是根据事先编好的程序控制小车运行，后者则是根据*计算机的命令工作。

    在FMS中使用AGV有如下优点:

   ①较高的柔性只要改变一下导向程序，哈默纳科吊车式机械手谐波FD-40-80-0-G-GP就可以很容易地改变、修正或扩充AGV的移动路线，比起改变固定的传送带或有轨小车的轨道工作量小多了。

    ②实时监控如果FMS需要改变作业计划或进度表等通过控制计算机可以很方便地改变小车的路线。如果采用的是无线电控制，还可以实现AGV和计算机之间的双向通信。不管小车在何处或处于何种状态(运动或静止)，计算机可以用调频法通过发送器向任一特定小车发出命令，该小车就可以根据命令完成由某地点到另一地点的移动、停止、装料、卸料、再充电等一系列动作。另一方面小车也可以控制向计算机发回信号，报告小车的状态(如小车故障状态、蓄电池状态等。