1.安全须知

使用本控制系统前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。

仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。如果用户有其他需求，请与本

公司。

工作环境及防护：

1.控制系统的工作温度为0-40℃，当超出此环境温度时系统可能会出现工作不正常甚至死机等现象。温

度过低时，液晶显示器将出现不正常的情况。

2.相对湿度应控制在0-85%。

3.在高温、高湿、腐蚀性气体的环境下工作时，必须采取特殊的防护措施。

4.防止灰尘、粉尘、金属等杂物进入控制系统。

5.应防护好控制系统的液晶屏幕（易碎品）：使其远离尖锐物体；防止空中的物体撞到屏幕上；当屏幕有

灰尘需要清洁时，应用柔软的纸巾或棉布轻轻擦除。

系统的操作：

系统操作时需按压相应的操作按键，在按压按键时,需要食指或中指的指肚按压，切忌用指甲按压按键，

否则将造成按键面膜的损坏，而影响您的使用。

初次进行操作的操作者，应在了解相应功能的正确使用方法后，方可进行相应的操作，对于不熟悉的功

能或参数，严禁随意操作或更改系统参数。

由于使用产品不当，而造成危及人身、财产安全的责任，本公司概不负责。

系统的检修：

当系统出现不正常的情况，需检修相应的连接或插座连接处时，应先切断系统电源。再进行必要的检修。

未进行严格操作的技术人员或未得到本公司*的单位或者个人，不能打开控制系统进行维修操作，否

则后果自负。

系统保修说明：

保修期：本产品自出厂之日起十二个月内。

保修范围：在保修期内，任何按使用要求操作的情况下所发生的故障。

保修期内：保修范围以外的故障为收费服务。

保修期外：所有的故障均为收费服务。

以下情况不在保修范围内：

任何违反使用要求的人为故障或意外故障，尤其电压接反接错。

带电插拔系统连接插座而造成的损坏。

自然灾害等原因导致的损坏。

未经许可，擅自拆卸、改装、修理等行为造成的损坏。

其他事项：

本说明书如有与系统功能不符、不详尽处，以系统软件功能为准。

控制功能改变或完善升级，恕不另行通知。

2.概述

本公司研制的运动控制器采用高性能32位CPU，驱动装置采用细分步进电机或者伺服电机，配

备液晶显示器，全封闭触摸操作键盘，系统具有高可靠性，高精度，噪音小，操作简单等特点。

2.1主要功能

自动：自动运行、空运行、单步运行

手动：电机正反转、回程序零、回机械零、输出控制

程序：程序的编辑、读入、删除、保存

参数：系统参数、系统自检、IO设置、用户及厂商密码管理等

外部手动：控制电机正反转、启动、暂停、报警、急停等

指令丰富：25条控制指令

USB：可以直接用USB线对系统进行供电，方便开机画面及程序的传输，学习与操作

隔离IO口：带有与系统隔离的输入输出口，输出口能力Z大可到1A

背面直接出端子接口：减少转接板，背面端子可以直接接线，清晰方便并且节省成本

2.2系统组成

控制系统主要由以下几部分组成：

高性能、高速度32位

液晶显示器（分辨率：192×64）

运动控制芯片（信号输出为：5V脉冲+方向）

输入/输出（14路光电隔离24V输入，8路光电隔离24V输出，单通道额定500mA）

Z大程序行480行

触点按键阵列（28键）

2.3技术指标

Z小数据单位：0.001mm

Z大数据尺寸：±99999.999mm

快速运动限速：9000mm/min（当脉冲当量为0.001mm时）

Z高加工速度限速：9000mm/min（当脉冲当量为0.001mm时）

Z高脉冲输出频率：150KHz

控制轴数：1-4轴（X,Y,Z,C）

联动轴数：X,Y,Z,C轴可做直线插补，X,Y可做圆弧插补

电子齿轮：分子:1-99999,分母：1-99999

系统主要功能：自动、手动、程序、参数、自检、设置等

2.4外观及面板

外形尺寸：长×宽×厚172×94×48mm

嵌入口尺寸：长×宽162×84mm，前面板厚4mm

3.TC55控制器面板及端子说明

3.1开机画面

控制系统通电后进入主界面（以TC5540为例）

此时可通过左侧的空白复用键选择相对应位置的功能进行选择操作

3.2手动操作

在主界面下进入手动操作状态

手动高速：手动高低速切换，正显时以低速运动，反显时以高速运动，主界面-参数-系统-速度中可

设置

点动操作：进入点动状态，以设定值为步长，按一次方向键运动一次，主界面-参数-系统-控制中可

设置

回程序零：返回坐标零点，按此按键后，将立即按Z高速度返回参考点（0，0）

回机械零：返回机械零点，（注：按此键被反显后，需要再继续按某个轴的某个方向）

3.3自动执行

在主界面进入自动执行界面

自动界面下，按启动按钮，程序开始运行，运行的文件为Z后一次打开的程序文件，暂停按钮有效。

单步模式：正显示为连续加工，反显是为单步运行，按一次启动，执行一行指令。

终止程序：程序运行时按下此按钮，程序运行终止，并跳到程序*行。

3.4程序管理

主界面下进入程序管理菜单

程序编辑：进入程序输入或修改或者新建文件（长按F键新建文件）

程序读入：读入系统中保存的加工程序

删除程序：通过确认键删除光标所在位置的程序文件

程序保存：程序编辑完成后，按一次“退出”键，然后选择将当前加工程序保存或另存

3.4.1屏幕显示说明

*行从左至右分别为：

n：当前行号（001-480）

运动：指令名称，控制指令共有20个控制指令（详见第四章）

文件----:当前程序文件的名称(为----时，表示新建文件，还未设置文件名)

第二、三、四行显示的内容如下（不同的指令显示不同的文字与数据）：

标号：用作当前程序行的一个标记，只有在循环和跳转时才可用得到且不能重复数字（0-99999），

正常时默认为0，不需要循环或者跳转时不需要填写

F：运动速度值，对相对运动、运动，顺圆运动及逆圆运动有效

X，Y，Z,C:运动指令时的坐标或者增量值

3.4.2编辑状态下操作的按键说明

指令上翻：当光标位于指令名位置时，循环向前选择不同的指令

指令下翻：当光标位于指令名位置时，循环向后选择不同的指令

插入一行：在当前程序行再插入一行结束指令，使用者根据需要再改变成需要的控制指令

删除一行：将当前程序行删除

上页：向前翻一个程序行

下页：向后翻一个程序行

3.4.3程序读入

进入此功能后，屏幕显示20个用户程序名，可通过上、下、左、右光标键选择程序名，选择正确后

按确认键，则读入该程序的内容。

注：显示“----”时，当前位置无程序

3.4.4删除程序

进入此功能后，屏幕显示20个用户程序名，可通过上、下、左、右光标键选择程序名，选择正确后

按确认键，则该程序被删除。

3.4.5程序保存

如果修改有误，可用“读入”重新读入程序而放弃修改

如果需保存当前的修改，用“保存”功能（如果程序行较多可能存储的时间较长）

注：程序名相同时提示为保存，程序名不同时提示为另存

3.5参数设置

在主界面下进入参数设置菜单

系统参数：进入系统参数设置功能，包含控制参数、速度参数等功能

系统自检：进入系统自检功能，包含实际输入、实际输出自检功能

IO设置：进入I/O设置功能，包含系统输入、手动输入等功能

用户管理：进入用户管理及厂商管理，对系统进行更高的权限设置

注：需要设置任何参数时，需要进入用户管理，然后登陆用户密码或者厂商密码，用户密码登陆后，

可以设置用户级使用参数，厂商密码登陆后，可以设置厂商级使用参数，用户密码出场默认为：

123456，可以根据界面提示进行修改，厂商密码暂不告知用户。

3.5.1系统参数

选“系统参数”进入系统参数菜单

控制参数：控制类参数设置区

速度参数：速度类参数设置区

出厂值：用于恢复出厂值

参数保存：保存当前参数

X轴参考点：手动界面下，长按数字1键，将当前坐标清空并显示为此设定数值，或回机械零碰到开

关停止时显示此设定数值

X轴分子：X轴电子齿轮分子（取值范围1-99999）

X轴分母：X轴电子齿轮分母（取值范围1-99999）

Y轴参考点：手动界面下，长按数字2键，将当前坐标清空并显示为此设定数值，或回机械零碰到开

关停止时显示此设定数值

Y轴分子：Y轴电子齿轮分子（取值范围1-99999）

Y轴分母：Y轴电子齿轮分母（取值范围1-99999）

Z轴参考点：手动界面下，长按数字3键，将当前坐标清空并显示为此设定数值，或回机械零碰到开

关停止时显示此设定数值

Z轴分子：Z轴电子齿轮分子（取值范围1-99999）

Z轴分母：Z轴电子齿轮分母（取值范围1-99999）

C轴分子：C轴电子齿轮分子（取值范围1-99999）

C轴分母：C轴电子齿轮分母（取值范围1-99999）

升速时间：电机升速时间，电机会以启动速度运行经过设定的升速时间后，运行到设定的F值速度

（单位：毫秒）

点动增量：手动状态下，点动增量数值

X轴间隙：X轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

Y轴间隙：Y轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

Z轴间隙：Z轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

C轴间隙：C轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

开机X零启动禁止：选择有效或者禁止，决定开机时系统优先运行回机械零动作

开机Y零启动禁止：选择有效或者禁止，决定开机时系统优先运行回机械零动作

开机Z零启动禁止：选择有效或者禁止，决定开机时系统优先运行回机械零动作

开机C零启动禁止：选择有效或者禁止，决定开机时系统优先运行回机械零动作

按确认键切换“禁止”或者“有效”

结束指令-暂停指令显示：25行指令可选择隐藏或者显示，如果选择隐藏，则在程序编辑新建文件

时，该指令不再显示到界面中，此功能方便使用者使在用少数的编辑指令时的环境中使用，编辑时

更加便捷清晰

注1：以下功能为特殊功能，需要登录厂商密码后方可显示与设置，请使用时供货商

程序编辑有效：选择有效或者禁止，可以使用户在程序编辑时对程序进行操作或者不允许操作

（此功能需要进入用户登陆后方可显示设置）

程序文件显示：选择显示或者隐藏，可以使用户在程序编辑时使程序显示或者隐藏而看不到（此

功能需要进入用户登陆后方可显示设置）

时间锁机禁止：选择有效或者禁止，用户管理→继续按Z下方对应键→F键，然后出现设置项

限制密码（8位）、限制时间（小时）、剩余时间（小时，显示已使用过的时间后准备锁机的剩余

时间）

当前填写的数据都是以此为单位的，并且一台多轴设备可以设定为不同的数据单位，例如X轴选择

5000        →      5

6×1000×1.0     →     6

即：分子为5，分母为6

例2：齿轮齿条：步进电机驱动器细分为一转6000步，或伺服驱动器每转6000脉冲，齿轮齿数为

20，模数2.

则齿轮转一周齿条运动20×2×π

6000              →     1   →   107   →107

20×2×3.1415926535898×1000    →20.943951 →2241.00276→2241

即：分子为107，分母为2241，误差为2241毫米内差3微米（注意：π应该足够准确）

例3：旋转角度：步进电机驱动器细分为一转5000步，或伺服驱动器每转5000脉冲，减速比为1:30

5000×30             →   5

360×1000            →12

即：分子为5，分母为12，所有单位都换算成角度值

2）速度参数

G0-X轴：X轴电机Z高速，系统运行时，X轴填写的任何速度都不会超过此速度运行

G0-Y轴：Y轴电机Z高速，系统运行时，Y轴填写的任何速度都不会超过此速度运行

G0-Z轴：Z轴电机Z高速，系统运行时，Z轴填写的任何速度都不会超过此速度运行

G0-C轴：C轴电机Z高速，系统运行时，C轴填写的任何速度都不会超过此速度运行

1）实际输入

数字序号01-14分别对应输入口1-14，当对应输入口信号线与24V地短接时，对应的位置变成“通”，

否则为“断”，通过此操作可以测试输入信号是否正常

为提高输入信号的可靠性，系统具有干扰过滤功能，信号需要保持2毫秒以上

没有变化时，可能出现如下情况：

24V电源工作不正常

该输入信号线连接不正常

该路输入信号电路出现故障

数字序号01-08分别对应输出口1-8

通过左右键改变选择的输出点，光标随之移动。按确认键，对应位置由“断”变成“通”，或由“通”

变成“断”，即此输出口跟+24V之间DC24V电压

当没有变化时，可能为如下情况：

24V电源工作不正常

该路输出信号电路出现故障

3.6IO设置

为避免操作，无关人员不得修改此参数

3.6.1

按对应键进入IO设置，默认界面为系统输入设置界面

4.系统指令及编程

4.1.1编程概念及说明

1.进给：用的速度使刀具运动切削工件称为进给，进给速度用数值。例：让刀具以200mm/min

的速度切削，指令为：F200

2.程序和指令：数控加工每一步动作，都是按规定程序进行的，每一个加工程序段由若干个程序字

组成

3.反向间隙：指某一轴改变方向时所引起的空程误差，其大小与丝杠螺母间隙、传动链的间隙、机

床的刚性等有关。使用时应设法从机械上消除此间隙，否则即使设置了此参数，在某些条件下，还

会造成加工不理想

4.速度倍率：对当前设定的F速度进行改变，即乘以速度倍率。一般在调试过程中实验的加工

速度，试验完成后应将相应的F速度值改为实际的速度，即正常加工时，速度倍率处于100%的

位置

5.行号和标号：标号和行号（行号自动产生）不同，当循环或跳转时，需要给定跳转到的目的标号

参数：无

4.2.2快速运动

本指令可实现快速直线插补到位置，当有位移时，系统以系统Z速度×速度倍率从当前点运动

到所给的相对坐标位置

此运动收到速度倍率的影响

参数：X（X向运动增量），Y（Y向运动增量），Z（Z向运动增量），C（C向运动增量）

4.2.3相对运动

直线插补，走相对坐标（即每次运动的起点以上次运动完成后的终点作为参考点），沿直线以F速度

×倍率运动

此运动受速度倍率的影响，与当前F速度直接相关

参数：X（X向运动增量），Y（Y向运动增量），Z（Z向运动增量），C（C向运动增量），F（运动速度）

4.2.4运动

直线插补，走坐标（即每次运动都以原点作为参考点），沿直线以F速度×速度倍率从当前点运

动

此运动受速度倍率的影响，与当前F速度直接相关

参数：X（X向坐标），Y（Y向坐标），Z（Z向坐标），C（C向坐标），F（运动速度）

4.2.5顺圆运动

顺圆插补，沿顺时针方向以F速度×速度倍率运动给定的增量值，只有X,Y轴实现圆弧插补。

此运动受速度倍率的影响，且与当前F速度有关

参数：X（X向运动增量），Y（Y向运动增量），R(圆心坐标，圆弧为优弧即大于0度小于等于180度

的圆弧时R值为正值，圆弧为劣弧即大于180度且小于360度的圆弧时R为负值)，F（运动速度）

示例：

左图：相对X10.000Y0

顺圆X10.000Y-10.000R-10

右图：相对X10.000Y0

顺圆X6.000Y-18.000R-10

4.2.6逆圆

逆圆插补，沿逆时针方向以F速度×速度倍率运动给定的增量值，只有X,Y轴实现圆弧插补。

此运动受速度倍率的影响，且与当前F速度有关

参数：X（X向运动增量），Y（Y向运动增量），R(圆心坐标，圆弧为优弧即大于0度小于等于180度

的圆弧时R值为正值，圆弧为劣弧即大于180度且小于360度的圆弧时R为负值)，F（运动速度）

左图：相对X10.000Y0

逆圆X10.000Y10.000R-10

右图：相对X10.000Y0

逆圆X6.000Y18.000R-10

4.2.7设定坐标

设定当前位置为新坐标点。即当程序执行到此步时，运动的坐标值显示为此指令设置的坐标值，若

果坐标填写数值为0.000时，此指令做坐标清零使用。

参数：X（X轴的坐标），Y（Y轴的坐标），Z（Z轴的坐标），C（C轴的坐标）

4.2.8延时

延时相应时间，Z小单位是0.001秒

参数：延时时间（填写需要延时等待的时间）

4.2.9跳转

参数：目的标号，跳转到行号与该目的标号一样的程序行位置（非行号）

4.2.10判断跳转

执行到本行时，检测本行设定输入口的状态进行判断，符合条件跳转到制定标号（非行号）位置，

不符合条件自动执行下一行指令

参数：输入口号（1-14输入口可选），条件（用作判断的条件通或者断），目的标号（需要跳转到标

号相同的指令处，非行号）

4.2.11循环

转移到制定的标号处执行，并且执行N-1次。编写程序时循环指令写到要循环的程序后面，当程序

执行到循环指令时，系统会向上寻找与此指令标号相同的指令作为循环的入口。

参数：循环次数（需要再循环的次数），目的标号（需要跳转到标号相同的指令处，非行号）

4.2.12输出

设置输出口的状态

4.2.13回机械零

根据设定的轴与回零方向进行回机械零动作

参数：选定的轴（单轴默认为X，多轴X/Y/Z/C可通过确认选择），回零方向（回零的方向正负可设

置）

4.2.14子程调用

调用子程序指令，子程序内容放在主程序后面，并且需要用结束指令分开

参数：子程序名（调用设定好名字的子程序）

4.2.15子程开始

主程序在调用子程序时，结束指令后面需要编写子程序的内容，子程序的开头和结尾需要两个单独

的指令组合，该指令为子程序内容的开头，然后后面编写需要执行的子程序动作

参数：子程序名（用来被选择调用而设置的名字）

4.2.16子程结束

主程序调在用子程序时，结束指令后面需要编写子程序的内容，子程序的头尾需要两个单独的指令

组合，此指令为子程序内容的结尾，在编写完需要执行的子程序动作后，加上该指令，来组成一段

完整的子程序

参数：无

注：子程序编写的时候头尾指令必须存在，否则无效

4.2.17速度模式

速度模式，可以让各轴以不同的速度同时运行，没有具体的位置值，通过输入口的状态与条件

进行判断，然后选择停止，并执行下一行

参数：X(X轴速度)，Y（Y轴速度），Z（Z轴速度），C（C轴速度）,输入口（进行判断的输入口1-14），

条件（用作判断的状态）

4.2.18工件置数

执行该指令时，主界面和手动界面上的工件计数会清空原有数据，显示成该设定值

参数：设定的值（用于加工时的起始工件数量）

4.2.19工件计数

执行一次该指令时，主界面和手动界面上工件计数位置的数据会选择加1或者减1

参数：计数方向（执行时通过程序中设定加或者减，来对当前计数界面进行加或者减，运动到该指

令执行一次，数据就加或者减1次）

4.2.20暂停

执行到该指令时，通过检测设定的输入口状态进行暂停判断，符合条件暂停在当前状态，不符合条

件时，跳转到与目的行号*的标号处，如果目的行号为0，则自动往下一行执行

参数：输入口号（用来检测用设定的输入口1-14可选），条件（用来进行判断对比的条件，通或断

可选），目的行号（检测条件不符合时，程序跳转至于行号相同的程序行处，如果此处填写为0，则

自动向下一行执行）