一、集成选用的机器人

2、机器人性能：该机器人具有30kg的承载能力且作用范围为近两米。六轴，重复精度<±0,06mm，控制系统KRC2。

二、打磨机器人机床的特点与优势

　　辊道将焊接好的锯条送到机器人舱内；一个自动传送设备将其安置在固定工位上。系统减轻了机器人的负担，由此可使机器人舱内本已快速节拍更为迅速。KR30HA从固定工位上每次取下一个温度还在140°C左右的电锯条。机器人将部件夹在气动行夹持器的夹块之间，这样即使在空气压力减低的情况下，电锯条也不会落下。之后，在打磨机组的帮助下，机器人在电锯条的两面上打磨出连接到焊接处的光滑过渡段。接着，机器人将部件移动到图文显示系统处，该系统通过灰度图像测量部件质量。然后双刷机组将为已经打磨好的部位去除毛刺。最后，KR30HA将电锯条堆放在定位夹具上两个欧洲标准货盘的其中一个上。更换货盘期间，机器人可继续工作，而不会对工作人员的安全有任何影响。那些不符合公司要求的电锯条，六轴机器人会将其清理出来并放入一个打开的抽屉内，之后由人工将其清空。

　　由于机器人舱需要打磨不同尺寸的电锯条，因此KR30HA必须知道所打磨的是哪种型号。所以，它的控制系统与焊接设备进行交流，后者可告知六轴机器人相应电锯条的分类号。通过该分类号，机器人可得到有该种型号电锯条程序的信息。

1、质量更稳定

　　由于机器人有很高的重复精度，所以STIHL能够获得更高更稳定的质量。

2、经济上的优势

　　现在，STIHL在生产电锯条的过程中使用四台库卡机人。公司集中于生产一种型号的模式带来了很多经济上的优势。例如，保养及维修服务成本降低以及本公司工作人员的培训费用降低。另外，从工作节拍上来说，机器人舱与焊接设备链接在一起，这样STIHL公司既减少了工作步骤又减少了工作人员数目，且工作人员也能从改善的工作环境获益。除此之外，还可以减少库存量，因为可取消每个工位前相应的缓冲器，而且整个流程速度也加快了。

3、砂带使用时间更长

　　自动化所带来的另一个经济效应就是：由于使用烧结金刚砂作为打磨工具，所以砂带的使用时间明显变长。只有在机器人可创造这种涂层所需的高压的情况下，才可使用上述材料。

三、集成选用的部分周边设备

2、机器人舱设计

3、线性传送系统

4、两台打磨机组

5、双刷机组

6、货盘定位夹具

7、安装图文显示系统

8、机器人编程

9、保护装置

10、机器人舱的安装及投入运行

11、紧急事故程序，可允许机器人在焊接设备失灵而不再打磨电锯条情况下，将已焊接完毕的部件置入一个缓冲器。

12、控制器

13、电气柜

14、安全围栏及安全门