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四向穿梭式货架立体仓库即：在合适结构的仓库建筑内采用多层托盘四向穿梭式高位货架、出入库托盘自动输送机系统（含各种输送机、AGV对接配套等）、托盘货物外形尺寸检测、条码阅读系统、自动拣选与分拣系统或其他自动化控制系统、自动识别系统、通讯系统、计算机监控与控制系统、计算机仓储管理系统（WMS）以及其他如电线电缆桥架与配电柜、托盘四向穿梭车与托盘单元系统、上料架与调节平台、钢结构平台、叉车等物流设备与辅助设备组合组成的复杂系统,以实现单元托盘货物的高效密集的仓储作业。

该系统分半自动化和全自动化作业两种主要形式，其中依靠叉车等人工操作的搬运存储设备对存储货物单元进行钢货架存储区外的仓储作业，并将出入库货物单元暂存于货架库位操作端的交换货位上（如上料架、货架可人工操作的或叉车作业的托货位等），然后通过托盘四向穿梭车进行出入库货位货物交换、库层平面内的存储搬运或结合货物提升机实现库层平面之间的换层作业，其中库层可以是分块独立存在或通过轨道连廊贯通的，其整个仓储作业形式为半自动化模式，不能通过仓库周边设备，如输送线等构建完整的自动化、智能化的连续出入库作业。