AB罗克韦尔PLC （I/O） 模块 1769-OF8C

1769 Compact I/O 模块
Bulletin 1769 基于机架的 Compact I/O™ 模块可用作 CompactLogix™ 或紧凑型 GuardLogix® 控制器的本地和分布式 I/O。无机架设计中的机架类型特性降低了成本，并可减少可更换部件库存。内置的可拆卸端子块提供了与 I/O 传感器和执行机构的连接。

AB罗克韦尔PLC （I/O） 模块 1769-OF8C

1769 Compact 数字量 I/O 模块

• 提供各种交流和直流电压
• 每个模块包括 8 - 32 点
• 包括触点输出模块
• 包括高速输入模块
• 提供输入滤波
• 提供光电隔离

在实际情况中,由于装配、制造等一系列的原因,使得相邻部件之间存在几何误差,故部件之间的齐次变换矩阵就应包括误差齐次矩阵,则X轴相对于床身的实际变换矩阵

式中iTXF———X轴理想齐次交换矩阵

eTXF———X轴误差齐次矩阵

同样地,Y轴相对于X轴的实际齐次变换矩阵
 

式中iTYX———理想齐次变换矩阵

eTYX———误差齐次矩阵

因为工作台固定在Y轴上,与Y轴一起运动,所以认为工作台相对于Y轴的理想齐次变换矩阵iTWY为单位阵,同时对工作台的误差忽略不计,则工作台相对于Y轴的实际变换矩阵aTWY也为单位阵。根据工件链的运动传递顺序,工作台上工件相对于床身的理想齐次变换矩阵表示为