AB罗克韦尔PLC扩展电缆  模块 1769-CRL3

1769 Compact I/O 模块
Bulletin 1769 基于机架的 Compact I/O™ 模块可用作 CompactLogix™ 或紧凑型 GuardLogix® 控制器的本地和分布式 I/O。无机架设计中的机架类型特性降低了成本，并可减少可更换部件库存。内置的可拆卸端子块提供了与 I/O 传感器和执行机构的连接。

AB罗克韦尔PLC扩展电缆  模块 1769-CRL3

1769 Compact 数字量 I/O 模块

• 提供各种交流和直流电压
• 每个模块包括 8 - 32 点
• 包括触点输出模块
• 包括高速输入模块
• 提供输入滤波
• 提供光电隔离

X轴有7项几何误差元素,Y轴有6项几何误差元素,而Z轴有8项几何误差项,这样机床共有21项几何误差元素。同时各个轴的误差对机床加工精度的影响并不是简单线性叠加的关系,不同运动轴误差会对其他运动轴精度产生影响,即存在耦合关系,则需要建立机床误差模型,将机床所有误差项综合起来得到机床空间误差场模型。

 空间几何误差场模型

数控加工中心空间误差模型的建立首先是根据多体系统理论建立机床拓扑结构,然后建立各个轴坐标系,用齐次变换矩阵表示坐标系之间的变换关系,蕞后根据机床拓扑结构得到机床刀具相对于床身的齐次变换矩阵从而得到误差场模型。以机床床身作为参考坐标系,机床的拓扑结构可视为由2个开环运动链组成:工件运动链和刀具运动链。以YXFZ型三轴数控加工中心为例,简述机床空间误差场建模过程。图2为机床结构简图和拓扑结构示意图。其工件运动链为床身—X轴—Y轴—工作台,刀具运动链为床身—Z轴—刀具。

每个运动轴坐标系与相邻坐标系之间的关系可由理想齐次变换矩阵和误差齐次矩阵表示。对于工件运动链,X轴相对于床身的理想齐次变换矩阵iTXF和误差齐次矩阵为eTXF为